如何将Eigen::Matrix映射到std::V载体<Eigen::Vectoramp;gt;?

how to map a Eigen::Matrix to std::vectoramp;lt;Eigen::vectoramp;gt;?(如何将Eigen::Matrix映射到std::V载体amp;lt;Eigen::Vectoramp;gt;?)

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问题描述

例如,如果我有一个大小为10列3行的Eigen::MatrixXd,我如何将其别名为Eigen::Vector3d的10个元素的std::vector? 当我说别名时,我是指使用相同的内存块而不进行复制。

我知道我可以通过如下方式进行反向映射:

std::vector<Vector3d> v(10);
...
Map<Matrix<double,3,Dynamic> >  m(v.data().data(), 3, 10);

相反,如果我有一个Eigen::Matrix,我试图将它转换为Eigen::VECTOR的向量,但以下代码行编译失败

Eigen::Matrix2Xd points;
...
std::vector<Eigen::Vector2d> v_points(points.data()
    Eigen::aligned_allocator<Eigen::vector2d>(points_data()))

推荐答案

可以使用如下所述的自定义分配器:Is it possible to initialize std::vector over already allocated memory?

为此,您必须将其重新解释为Vector3d*

Vector3d* buf = reinterpret_cast<Vector3d*>(mat.data());

然后将其传递给您的自定义分配器:

std::vector<Vector3d, PreAllocator<Vector3d>> my_vec(10, PreAllocator<Vector3d>(buf, 10));

另一种选择是将其包装在一些类似std::vector的视图中,例如gsl::span

gsl::span<Vector3d> view(buf,mat.cols());

在这两种情况下,mat对象必须在std::vectorspan的整个生存期内保持活动状态。

为了完整性,您还可以在std::vector

内深入复制
std::vector<Vector3d> v(10);
Matrix<double,3,Dynamic>::Map(v.data().data(),3,10) = mat;

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